1. 前期準(zhǔn)備
a. 評(píng)估與規(guī)劃
車輛選擇：確認(rèn)車輛型號(hào)，評(píng)估車輛是否適合安裝自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
設(shè)備選擇：根據(jù)需求選擇傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭、雷達(dá)、超聲波傳感器等）、計(jì)算平臺(tái)、執(zhí)行器（如轉(zhuǎn)向、剎車、油門控制）等。
法律與安全合規(guī)性：確保安裝符合當(dāng)?shù)氐慕煌ǚㄒ?guī)和安全標(biāo)準(zhǔn)。
b. 所需工具和設(shè)備
必備的安裝工具（螺絲刀、扳手、電纜管理工具等）。
安裝硬件所需的支架、螺絲、緊固件等。
安裝前的車輛檢查，確保所有的車輛系統(tǒng)功能正常。
2. 硬件安裝
a. 傳感器安裝
激光雷達(dá)（LiDAR）：通常安裝在車輛頂部或前擋風(fēng)玻璃上，確保360度無盲區(qū)掃描。安裝時(shí)需確保激光雷達(dá)的水平和垂直角度正確，避免因車輛動(dòng)態(tài)而產(chǎn)生誤差。
攝像頭：安裝高清攝像頭于前、后、側(cè)等位置。前置攝像頭通常用于車道保持、交通標(biāo)志識(shí)別等功能，后置攝像頭用于倒車和碰撞檢測(cè)。
雷達(dá)（Radar）：安裝于車輛前后或側(cè)面，主要用于在復(fù)雜天氣條件下提供物體感知，尤其是在低能見度環(huán)境下。
超聲波傳感器：安裝在車輛的四角或前后，用于近距離障礙物檢測(cè)，通常用于停車或低速駕駛時(shí)的精確定位。
b. 計(jì)算平臺(tái)和處理單元
計(jì)算平臺(tái)用于實(shí)時(shí)處理傳感器數(shù)據(jù)并執(zhí)行決策算法。通常安裝在車內(nèi)的后備廂或座椅下。
確保電源和數(shù)據(jù)線接入穩(wěn)定，電纜不干擾車輛的正常操作。
c. 車輛控制接口
Drive-by-Wire系統(tǒng)：將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與車輛的油門、剎車和轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行連接。
OBD-II接口：用于連接車輛的診斷端口，監(jiān)控車輛的狀態(tài)和性能。
電源管理：確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)有足夠的電力供應(yīng)，并連接到車輛的電池或獨(dú)立電源。
3. 軟件安裝與配置
a. 安裝操作系統(tǒng)和中間件
安裝適合的操作系統(tǒng)（例如，Linux或ROS2）以及必要的軟件中間件，如傳感器驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)通信協(xié)議等。
配置車輛的控制系統(tǒng)、路徑規(guī)劃、感知和決策模塊的基本軟件架構(gòu)。
b. 傳感器校準(zhǔn)
激光雷達(dá)和攝像頭校準(zhǔn)：確保傳感器之間的時(shí)間同步和空間對(duì)齊，以便提供準(zhǔn)確的感知數(shù)據(jù)。
傳感器融合：校準(zhǔn)不同類型傳感器的數(shù)據(jù)融合算法，確保感知系統(tǒng)（如物體檢測(cè)、障礙物識(shí)別等）能夠準(zhǔn)確工作。
c. 自駕系統(tǒng)軟件配置
配置路徑規(guī)劃、控制算法和決策模塊，確保車輛能夠進(jìn)行安全的自動(dòng)駕駛。
調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，如最大速度、剎車距離、安全容錯(cuò)等，以適應(yīng)不同道路和駕駛環(huán)境。
4. 集成與調(diào)試
a. 系統(tǒng)集成
將所有硬件組件（傳感器、計(jì)算平臺(tái)、控制接口等）進(jìn)行連接，并確保數(shù)據(jù)流從傳感器到計(jì)算平臺(tái)的順暢傳輸。
確?？刂泼钅軌蛘_地發(fā)送到車輛的執(zhí)行單元（如剎車、油門、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等）。
b. 系統(tǒng)調(diào)試
進(jìn)行初步的調(diào)試，檢查各個(gè)傳感器的輸出是否正常，確保車輛能夠根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)正確理解周圍環(huán)境。
調(diào)整算法參數(shù)，優(yōu)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的響應(yīng)速度、精度和魯棒性。
5. 測(cè)試
a. 靜態(tài)測(cè)試
對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行靜態(tài)測(cè)試，確保所有傳感器數(shù)據(jù)能夠正確讀取并顯示在系統(tǒng)界面上。
測(cè)試數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)，確保從傳感器到控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸無誤。
b. 動(dòng)態(tài)測(cè)試
在封閉場(chǎng)地或模擬環(huán)境中進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，檢查自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同駕駛場(chǎng)景（如變道、緊急剎車、障礙物繞行等）下的表現(xiàn)。
驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的響應(yīng)能力和安全性，如緊急剎車、避障和防碰撞功能是否有效。
c. 道路測(cè)試
在真實(shí)的道路環(huán)境下進(jìn)行測(cè)試，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境中的表現(xiàn)，如交通標(biāo)志識(shí)別、車道保持、自動(dòng)泊車等。
通過持續(xù)的道路測(cè)試來收集數(shù)據(jù)，進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)算法。